// 示例代码
ros::Rate r(100);
while (ros::ok())
{
libusb_handle_events_timeout(...); // Handle USB events
ros::spinOnce();// Handle ROS events
r.sleep();
}
III. 最后说明一下将ROS集成到其他程序架构时的情况 。有些图形处理程序会将main()包裹起来，此时就需要找到一个合理的位置调用ros::spinOnce() 。比如对于OpenGL来说，其中有一个方法就是采用设置定时器定时调用的方法：
// 示例代码
void timerCb(int value) {
ros::spinOnce();
}
glutTimerFunc(10, timerCb, 0);
glutMainLoop(); // Never returns
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